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概述
带/无编码器的控制方式具有相同的转速控制器结构。转速控制器结构由下列组件组成：
- PI 控制器
- 转速控制器前馈控制
- 软化功能
转矩设定值由输出变量的总和构成，并由转矩设定值限制降低为允许的值。
功能说明
转速控制器从设定值通道接收设定值 r0062，在带编码器转速控制（VC）中直接从转速实际值编码器接收实际值 r0063；或在无编码器转速控制（SLVC）中间接通过电机模型接收。控制偏差通过 PI 控制器增益，并同前馈控制一起生成转矩设定值。
软化功能生效时，负载转矩增加时转速设定值按比例减少，当转矩过大时，会减轻驱动组（2 个或多个机械连接的电机）内单个驱动上的负载。
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概览：转速控制器
可通过自动转速控制器优化（p1900 = 1，旋转测量）确定转速控制器的设置。
如果设置了转动惯量，可通过自动参数设定 (p0340 = 4) 自动计算转速控制器 (Kp、Tn)。此时控制器参数根据对称化确定如下：
Tn = 4 · Ts
Kp = 0.5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = 短延迟时间的总和（包括 p1442 以及 p1452）
如果在这些设置下产生振动，应手动降低转速控制增益 Kp。也可以提高转速实际值平滑时间（通常通过无齿轮或者高频的抗扭振动）和重新调用控制计算，因为该值也用于计算 Kp 和 Tn。
以下关系适用于优化：
- Kp 增大时，控制器变快，超调减轻。但是转速控制环中的信号波纹和振动也会增大。
- Tn 减小时，控制器还是会变快。但超调会增大。
手动设置转速控制时的方法是，先通过 Kp（和转速实际值平滑时间）确定动态响应，这样就可以尽可能地减少积分时间。此时必须注意，即使在弱磁范围中控制也要保持稳定。
为了抑制转速控制器中发生的振动，通常需要提高 p1452（无编码器运行）或 p1442（带编码器运行）中的平滑时间，或者降低控制器增益。
转速控制器的积分输出可查看 r1482，受限的控制器输出可查看 r1508（转矩设定值）。
说明
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与带编码器的转速控制相比，无编码器驱动的动态特性显著降低。转速实际值通过具有干扰电平的变频器电流和电压输出变量计算得出。为此必须在软件中通过滤波算法调整转速实际值。 | ||
制动打开时转速控制器的响应
电机励磁后，“打开制动”处于控制中。转速控制器的其他响应取决于 BICO 输入提供的值：
- BICO 输入 p1475（电机抱闸的转矩设置值）提供值 0：
- 转速控制器的积分分量立即使能且可对空转负载作出响应并形成保持转矩。
- 根据参数设置，转速设定值保留到制动打开时间 (p1275.6 = 0) 届满后或制动反馈 (p1275.6 = 1) 后禁止。
- BICO 输入 p1475（电机抱闸的转矩设置值）提供一个不为 0 的值：
- 转速控制器的积分分量一直保持给定的设置值，直到系统发出反馈信息“制动已打开”。
- 之后，系统才会使能转速控制器的积分分量和转速设定值。
功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）
| 矢量控制 - 带有/不带编码器的转速控制器 |
重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）
| CO:滤波后的转速设定值 |
| CO:转速实际值 |
| 自动计算电机参数/闭环控制参数 |
| 电机额定启动时间 |
| 转速控制器转速实际值平滑时间 |
| 转速控制器转速实际值平滑时间（无编码器） |
| 转速控制器适配转速区的比例增益 |
| 转速控制器适配转速区前的积分时间 |
| 转速控制器，无编码器运行时的比例增益 |
| 转速控制器无编码器运行时的积分时间 |
| CI：转速控制器，电机抱闸的转矩设置值 |
| CI：转速控制器，积分器设置值 |
| CO:转速控制器转矩输出 I |
| CO:加上附加力矩前的转矩设定值 |
| 旋转测量选择 |
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